直流力矩電機作為伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件，其運行速度精度決定了系統(tǒng)的速度精度，因此必須采用有效的力矩波動抑制方法以減小力矩波動量對速度精度的影響。速度閉環(huán)方法可以通過提高系統(tǒng)增益來減小穩(wěn)態(tài)誤差，提高抗擾能力。在速度環(huán)中引入電流環(huán)能在滿足速度精度的同時，更好更快的響應電流的變化，從而使電流維持穩(wěn)定、減小電流波動量；狀態(tài)觀測器通過狀態(tài)反饋和輸出反饋的配置，可以有效抑制力矩波動的影響。

    直流力矩電機波動力矩是由于遲遲效應，磁路不對稱和換向電流波動造成的。當直流力矩電機勻速旋轉時，沖片和槽相互交替經(jīng)過磁極，由于磁阻力矩的周期性變化，該周期性力矩作用于電機軸時，使得電機的輸出轉速產生了變化。而沖片和槽相互交替的頻率決定了波動力矩的頻率。其幅值和頻率與電機輸出轉速成正比，所以直流力矩電機波動力矩可以用正弦函數(shù)表示。

    將波動力矩視為外界擾動力矩，波動力矩同外界其他周期性擾動信號（如轉動、負載不平衡引起的波動）相對于波動力矩來說占有一定的比例，因此不能僅將波動力矩看作是電機的力矩波動。直流力矩電機實際輸出轉速為期望轉速與波動轉速的和，波動轉速越大，則系統(tǒng)輸出精度越低。

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